Početci Aprilije datiraju odmah po svršetku drugog svjetskog rata, kada Cavaliere Alberto Beggio osniva tvornicu za proizvodnju bicikala u Noaleu u pokrajini Venice. Ova mala kompanija, proizvodeći i komponente i finalne proizvode, doživljava svoj uspjeh 1962. godine kada prerasta u generalno partnerstvo.

Albertov sin, Ivano Beggio, 1968.godine preuzima kompaniju. Zajedno s nekoliko suradnika, konstruira prvi Aprilia motocikl zapremnine 50ccm, u zlatnoj i plavoj boji, nakon čega postaje očito da mu bicikli nisu bili od prevelikog značaja. Proizvod je dočekan s odobrenjem. Prvi Aprilia mopedi kršteni su imenom Colibri, Daniela i Packi. Motocross motor, Scarabeo, proizveden 1970. godine, bio je najbliži harmoniji s Beggiovim idejama.

Motocikli i motocross bili su istinska strast svih koji su, kao i on, sanjali o specijaliziranim nacionalnim utrkama (čija je popularnost tada bila u znatnom porastu). Do kraja 1970-ih, Scarabeo je predstavljen u raznim 50 ccm i 125 ccm verzijama, ponekad uistinu u jedinstvenom i inovativnom obliku (početak onoga što će postati tradicija Aprilijinih proizvoda) - kao u slučaju modela iz 1971. u zlatnoj boji. Godina 1974., kada Ivano Beggio postaje direktor Aprilije, ujedno je i godina rođenja prvog pravog motocross motora. Na ekperimentalnoj bazi, povjeren je Mauriziu Sgarzaniu (vozaču junor klase koji je u prvim utrkama pokazao veoma dobre osobine). Rani pozitivni rezultati ohrabrili su tehničare Aprilije da taj motor iskoriste kao bazu za model RC 125 koji predstavljaju na "Milano Motor Show"-u. Od tada počinje nerazdvojiva kombinacija sporta i komercijalne proizvodnje koja je oduvijek karakterizirala kompaniju iz Noale.

Pokazujući želju za pobjedama, 1975. god. predstavljaju trkaći motocikl Aprilia Hiro. Za vozača, odabran je Ivan Alborghetti iz Milana - koji pokazuje potencijal potreban za pobjednika. Kompanija nije trebala dugo čekati kako bi vidjela rezultate. Prvi uspjesi u utrkama pomogli su podizanju ugleda nove talijanske marke među entuzijastima. S prodajom RC i MX 125 replika, novoosnovanom racing odjelu za prvu sezonu je dodjeljen budžet od 6 milijardi lira.

Prvi naslovi u talijanskim prvenstvima postignuti su 1977. godine u klasama 125 i 250 ccm. Sljedeće godine, Alborghetti završava sezonu s osvojena dva treća mjesta u pojedinačnim utrakama i apsolutnim šestim mjestom u Svjetskom Prvenstvu - najbolja klasifikacija talijanskog vozača ikada.

U međuvremenu, ugled kompanije iz Noale prelazi okvire vlastite države. Strana tržišta, uključujući američko, osobito dobro prihvaćaju Beggiove motocikle (oko 20% ukupne proizvodnje). Cilj je bio postati vodeći proizvođač motocikala na internacionalnoj razini. Desetljeće završava konstantnim porastom proizvodnje, sve se više usmjeravajući od mopeda prema proizvodnji motocross motocikala. Tijekom narednih deset godina, kompanija se znatno razvija. U samo četiri godine, između 1969. i 1979., godišnja proizvodnja mopeda narasla je sa 150 na 12,000, a proizvodnja motocikala prerasla je broj od 2,000 jedinica po godini.

Početak 1980.-ih karakterizira velika kriza za tržište motora u Italiji, te Europi općenito. Upravo u tim teškim godinama, Ivano Beggio postavlja temelje novog i prestižnog cilja, vođenog neobičnom strašću za motorima i vjerom u oporavak talijanskog moto-tržišta. Ne ograničavajući se na proizvodnju motocross motora i mopeda, kompanija proizvodnju usmjerava prema novim linijama - proširujući paletu na enduro, trials i cestovne motore od 50 do 600ccm. Poduprta dinamičnom i feksibilnom organizacijom, Aprilia proširuje svoje racing aktivnosti, čime se podiže ugled kompanije na internacionalnoj razini te, prije svega, daje šansu inovativnim rješenjima koja je kompanija iz Noale prihvatila, potičući neprestanu nadogradnju tehnologije i stvaranje temeljnih testova za treniranje i doučavanje tehničkog osoblja. Tijekom ranih 1980.-ih, unatoč vladajućoj krizi, Aprilia postaje laboratorij ideja i projekata koji će u nadolazećim godinama učvrstiti kompaniju na međunarodnjoj razini.

Značajnost i odlika nove strategije pokazaju se 1983. godine, kada je javnosti predstavljen prvi Aprilijin cestovni motor - ST 125. S izraženom osobnošću i elegantnim linijama, ST 125 ponaša se zapanjujuće dobro i prilikom sportske i prilikom cestovne uporabe, čime osvaja srca specijaliziranih magazina. U sljedećoj godini, predstavljen je STX, poboljšana i sportski orijentiranija verzija ST-a. Kompanijin prvi enduro, ET 50, sadržavao je cjelokupno Aprilijino off-road iskustvo u svojoj maloj kubikaži. U 1985.-oj godini, Aprilia i austrijski proizvođač motora Rotax, postižu sporazum oko nabave agregata. Iako je ovo bila zadnja godina Aprilijina sudjelovanja u motocrossu, ETX je predstavljen u verzijama od 125ccm i 350ccm. S prvim znakovima sažimanja u sve specijaliziranijem tržištu motocross motora (što je išlo u korist rasta cestovnog i enduro sektora), odluka kompanije da proširi paletu proizvoda pokazala se "vidovitom". Aprilijin visoki skok u kvaliteti očituje se i u segmentu motora male kubikaže (s predstavljanjem AF1 1986.-e, modela zaslužnog za preporuku izgleda i tehničkih rješenja visokoj klasi sportskih modela) i u segmentu endura, gdje se ETX-u pridružuje Tuareg. Potonji je, sa svojim maxi-spremnikom i preciznijim komponentama, svoju inspiraciju dobio u motociklima korištenima u velikim afričkim rallyima koji su tada bili veoma popularni.
Zajedno s tehnološkim sadržajem, svi Aprilijini motori ističu se svojim inovativnim i originalnim dizajnom i grafičkim rješenjima, razbijajući kromatsku monotoniju baziranu na tradicionalnim bojama - crvenoj i srebrnoj. Ivano Beggio imao je duboko ukorijenjenu vjeru u snagu i sposobnost dizajna svojih motora pobuditi emocije i zanimanje najmlađe kategorije korisnika u motociklističkom svijetu. Sredinom 1980.-ih , ETX postaje prvi motor s karakterističnim tonskim prijelazima. Između 1986. i 1991., uobičajeni AF1 motori bili su iznimno efektni, njihove kromatske transformacije činile su ih potpuno novim modelima, iako su svi imali isti okvir. Nakon što Aprilija počinje predvoditi tržište, put boja i dizajna pokazuje se kao pobjednička tendencija koju kasnije slijede gotovo svi proizvođači. Milanski Motor Show 1989. godine dobija nadimak "Aprilia Motor Show" zbog opće prihvaćenosti korištenja raznih "pastelnih" boja.

Tijekom 1980.-ih, Aprilia radi veliki korak naprijed u natjecateljskom segmentu. Prva trials iskustva započinju 1981. god. s TL 320. Prve godine natjecanja u svjetskom kupu (1985.), Apriliu vozi Philippe Berlatier i ostvaruje peto mjesto. U istoj godini započinje neobična Motorcycle World Championship avantura s GP 250 koju vozi Loris Reggiani. Mnogi promatrači mislili su kako je odlazak na stazu jedne male talijanske kompanije bez iskustva među moćne Japance bio prevelik zalogaj. Međutim, na kraju prve sezone, Aprilia GP 250 s Rotax-ovim motorom završava šesta u World Championship klasifikacijama. Ovo je bio zapanjujuć rezultat, uzimajući u obzir mali pokusni tim koji se okupio prvi puta te godine.
Dolazi veliki dan - nakon dvije sezone, 30. kolovoza 1987. godine, u Misanu na San Marino Grand Prix-u, talijanska himna svira tijekom podijske svečanosti - Loris Reggianijeva AF1 osvaja svoju prvu World Speed Championship utrku. Bio je to povijesni datum za Ivana Beggia i njegovu Apriliu. Osnažena rastućim World Motorcycle Championship iskustvom, Aprilijina strategija proizvodnje cestovnih motora, plijeneći izgledom i očitim referencama, usmjerava se na vrhunsku klasu tehničkih i mehaničkih komponenti, točnije na AF1 replicu.

Uspjeh cestovnih motora nije smanjio off-road proizvodnju koja postaje jedna od specijalnosti kompanije. Godine 1990., proizveden je Pegaso 600, motocikl koji revolucionalizira proizvodni sektor. Motocikl naglašenog off-road ustroja i komponenti ali namijenjen prije svega vožnji cestom. Uspjeh je bio trenutan i nastavlja se do danas. Pet godina nakon prve pobjede i brojnih drugih uspjeha u utrkama, Ivano Beggiov san napokon se ostvaruje 1992. godine. Naime, te godine Aprilia osvaja titulu svjetskog prvaka u klasi 125 ccm s vozačem Alessandrom Gramignijem. U istoj godini, uspjeh prati titula svjetskog trial prvaka s Tommyjem Ahvalom na Aprilia Climberu. Od tada, nevjerojatna serija uspjeha Aprilijino ime poistovjećuje s klasama 125 i 250 ccm - 124 Grand Prix pobjede, 15 naslova svjetskog prvaka, 16 europskih titula brzinaca.

Od samog početka, Aprilia Racing pokazuje se kao izvor novih talenata i mnogih prvaka koji su put prema slavi potražili u sedlima Aprilije. Kompanija stvara svjetske prvake poput Biaggija, Capirossija, Gramignija, Locatellija, Sakate i Rossija.

Proizvodnja raste paralelno racing uspjesima, a time i veličina i tehnologija kompanije koja, zahvaljujući svojoj inovativnoj karakteristici, imageu i dinamici, odigrava dosad najveću ulogu u međunarodnoj motociklističkoj sceni. Tijekom 1990.-ih, Aprilia ulazi u tržište urbanih motornih vozila. Tržište scootera ulazilo je u dugi period rasta. I u tom segmentu, kreativnost i neuobičajeni pristup pokazuju se kao ključ uspjeha. Proizvevši 1990. godine prvi talijanski potpuno plastični scooter, Amicu, Aprilia dokazuje kako je sposobna ostati korak ispred u modi, postavivši trend i kontinuirano nudeći estetski i tehnološki inovativne proizvode u pogledu performansi, pouzdanosti i prijateljskog odnosa prema okolišu. Kompanija je uvijek stavljala naglasak na ovaj aspekt, igrajući vodeću ulogu u razvoju najavangardnijih rješenja. U 1992. godine, Aprilia postaje prva kompanija na tržištu koja predstavlja scooter i twin motor s katalizatorom (Amico LK i Pegaso 125). Godinu dana kasnije, započinje razvoj prvog scootera zapremnine preko 50 ccm s 4-takta i četiri ventila. Aprilijina pozornost posvećena okolišu pokazuje se kao jedan od primarnih strateških ciljeva.

Tijekom 2000-ih, godina velikih investicija u razvoj, inteziviranih do danas, proizvode "najčišći" motor, Ditech (Direct Injection Technology - Tehnologija Direktnog Ubrizgavanja). Ta revolucionarna tehnologija osiguravala je visoke performanse, rekordno malu potrošnju i jako male emisije ispušnih plinova. Godine 1993. u Noali je rođena legenda - Scarabeo, scooter s kotačima velikog promjera, još i danas nepobjediv u svojoj neobičnoj kombinaciji staromodnih i ultramodernih linija, čime je postavljena referentna točka u proizvodnji svih scootera. Lista uspješnijih Aprilijinih scootera, navodeći samo neka od najpoznatijih imena, nastavlja se Leonardom, SR-om i Gulliverom.

Godine 1995., Aprilia zadivljuje svijet s Moto 6.5, umjetničkim djelom na dva kotača. Moto je dizajnirao Philippe Starck, čiji jedinstveni dizajn osvaja motoru mjesto u Muzeju Moderne Umjetnosti u New Yorku.
Iste godine, predstavljen je izvanredni RS 250, jedan od najuspješnijih sportskih modela svih vremena. Tijekom 1990.-ih, Aprilia čini još jedan korak naprijed. Danas kompanija ima 5 tvornica i 7 ogranaka, te je postala drugi europski proizvođač vozila na dva kotača. O razvoju kompanije Ivana Beggia, brojke govore za sebe: u 1990., Aprilia je, s 370 radnika, ostvarila dobit od 150 milijardi lira (75 milijuna eura). Danas broji oko 1800 izravnih zaposlenja i još 3500 u sporednim industrijama, s dobiti većom od 1100 milijardi lira (225 milijardi eura). Ove brojke govore same za sebe, ali postaju značajnije kad se uzme u obzir da su od 1970.-ih mnogi europski proizvođači imali jako puno sreće sa svojom proizvodnjom zbog japanskog pritiska.
Aprilijin uspjeh priča je o predanosti i intuiciji jednog čovjeka. S jasno prepoznatljivim entuzijazmom za dva kotača, Ivan Beggio je, zajedno sa svojim suradnicima, u vremenu kada pionirstvo nije bilo u trendu, uspješno stvorio kompaniju koju vrijedi proučiti, povrh konstantnog ulaganja u tehnologiju, zbog profesionalnog rasta i razvoja zaposlenih - što se oduvijek smatralo najvećom vrijednošću tvrtke.

Godine 1998., Aprilia uspješno ulazi u sektor visoko kapacitetnih motora, predstavivši RSV 1000, koju su pratili Falco, RST Futura i ETV 1000 Caponord. Na sportskoj fronti, proširivši svoje sudjelovanje i u klasu 500 ccm World Motorcycle Championship-a u 1994., kompanija 1999. debitira u World Superbike Championship-u.

Tijekom 2000. god., Aprilia otkupljuje Moto Guzzi i Laverdu, dio povijesnog nasljeđa talijanskog i međunarodnog motociklizma, što rezultira osnivanjem velike talijanske motociklističke jezgre.

Godine 2004., zbog financijskih problema koji su nastupili nakon pokušaja financijskih injekcija Moto Guzziju i Laverdi, Apriliju otkupljuje talijanski proizvođač scootera Piaggio. Oživljavanje posrnulog Moto Guzzija i Laverde ipak se pokazalo kao prevelik zalogaj za Apriliju.